La crisis del feudalismo es el periodo de decadencia por el cual pasa el feudalismo, y se caracteriza por el agotamiento de las tierras de cultivo y la falta de alimentos, lo que por consecuencia produjo hambruna y una gran cantidad de muertos. A ello hay que añadir la aparición de graves enfermedades infectocontagiosas o epidémicas, como las pestes. Tal es el caso de la conocida peste negra, que disminuyó notoriamente la población europea.
A partir del siglo XIII, la mejora de las técnicas agrícolas y el consiguiente incremento del comercio hizo que la burguesía fuera presionando para que se facilitara la apertura económica de los espacios cerrados de las urbes, se redujeran los tributos de peaje y se garantizaran formas de comercio seguro y una centralización de la administración de justicia e igualdad de las normas en amplios territorios que les permitieran desarrollar su trabajo, al tiempo que garantías de que los que vulnerasen dichas normas serían castigados con igual dureza en los distintos territorios.
Las ciudades que abrían las puertas al comercio y otorgaban una mayor libertad de circulación, veían incrementar la riqueza y prosperidad de sus habitantes y las del señor, por lo que con reticencias pero de manera firme se fue diluyendo el modelo. Las alianzas entre señores eran más comunes, no ya tanto para la guerra, como para permitir el desarrollo económico de sus respectivos territorios, y el rey fue el elemento aglutinador de esas alianzas.
El feudalismo alcanzó el punto culminante de su desarrollo en el siglo XIII; a partir de entonces inició su decadencia. El subenfeudamiento llegó a tal punto que los señores tuvieron problemas para obtener las prestaciones que debían recibir. Los vasallos prefirieron realizar pagos en metálico a cambio de la ayuda militar debida a sus señores; a su vez éstos tendieron a preferir el dinero, que les permitía contratar tropas profesionales que en muchas ocasiones estaban mejor entrenadas y eran más disciplinadas que los vasallos. Además, el resurgimiento de las tácticas de infantería y la introducción de nuevas armas, como el arco y la pica, hicieron que la caballería no fuera ya un factor decisivo para la guerra. La decadencia del feudalismo se aceleró en los siglos XIV y XV. Durante la guerra de los Cien Años, las caballerías francesa e inglesa combatieron duramente, pero las batallas se ganaron en gran medida por los soldados profesionales y en especial por los arqueros de a pie. Los soldados profesionales combatieron en unidades cuyos jefes habían prestado juramento de homenaje y fidelidad a un príncipe, pero con contratos no hereditarios y que normalmente tenían una duración de meses o años. Este «feudalismo bastardo» estaba a un paso del sistema de mercenarios, que ya había triunfado en la Italia de los condotieros renacentistas.
